První zmínka pochází z roku 1378, kde se uvádí pan Jindřich z Běhařova. Na místě původního loveckého zámečku dal postavit dřevěnou tvrz. Tvrz se stala sídlem vladyků a na jejím místě byl postaven dnešní zámek. Vystřídalo se zde mnoho rodů, avšak žádný tu nepobýval dlouho. Po roce 1906 poskytl objekt přístřeší pro jedenáct rodin chudých bezdomovců. Roku 1922 koupil objekt malíř Kalvoda. Dostal pomoc od státu a začal zámek opravovat. Kalvoda roku 1934 umírá a jeho žena majetek prodává. Za války tu Němci utajovali pokusy se šlechtěním arijské rasy. Dnes je v soukromém vlastnictví.