Hrad nechal vytesat do skály Hynek Berka z Dubé ve 14. století, který mu ovšem nezůstal dlouho věrný a radši ho vyměnil za jiné panství. Od té doby se stal hrad předmětem sporů nízkých šlechtických rodů, což vedlo k jeho pustošení a chátrání, k němuž přispělo i dobytí hradu husity.
Až v 19. století upoutala zřícenina pohled romantických umělců, kteří vyburcovali velkolepou rekonstrukci. Ujal se jí novošlechtic Václav Špaček a jeho potomci. Během následujících let nebyly jen obnovovány zchátralé pozůstatky hradu, ale také stavěny nové budovy romantického rázu. Z této doby pochází tedy i veškerá výzdoba. Hrad byl rodu vrácen po dlouhodobém zabavení komunisty až roku 2006. Je ale stále otevřen veřejnosti.
Krajina kolem hradu je tvořená rozsáhlými pískovcovými útvary, které byly v minulosti útočištěm nejen šlechtických rodů, ale i potulných dobrodruhům či loupežníků.
Podle názvu hradu je odvozen také název CHKO Kokořínsko.
