Hrad dal založit pravděpodobně král Václav 1. v polovině 13. století. Stavbu hradu dokončil jeho syn Přemysl Otakar II. Posádka hradu vybírala clo z plavby po Vltavě. Hrad přestal být obýván po vybudování Karlštejna. V jeho zdech se usídlili loupeživí rytíři, kteří okrádali vltavské lodě.
Hrad měl neobvyklý půdorys, protože byl postaven na úzkém a dlouhém hřebeni. Hrad byl chráněn mohutným příkopem a valem. Zajímavostí hradu jsou dochované komínové průduchy, kterými cirkuloval teplý vzduch po hradě.
