Hrad byl založen pravděpodobně na přelomu 12. a 13. století pány z Hartenberka. Značné poškození utrpěl za husitských válek, kdy jej dobyl husitský hejtman Jakoubek z Vřesovic. Zpustošený hrad se stal sídlem loupežníků, kteří podnikali výpravy do okolí. Stali se trnem v oku, a proto proti nim vytáhlo chebské vojsko.
Šlikové nechali hrad znovu opravit. Po vystřídání několika šlechtických rodin, dostál objekt přestavby na pohodlnější zámecké sídlo. Další zkáza postihla Hartenberk za třicetileté války. Roku 1668 byl silně poškozený objekt přestavěn na barokní zámek.
Mezi významné majitele patřili Auersperkové. Leopold Josef Auersperk na zámku několikrát hostil svého přítele J. W. Goetha. Po 2. světové válce objekt chátral a roku 1985 ho poničil požár. Po nejnutnějších opravách je Hartenberk přístupný veřejnosti.
