Kolem poloviny 13. století byl vybudován hrad na ochranu cesty vedoucí z Prahy do Bavor. Po pánech ze Zbiroha se dostal do vlastnictví Rožmberků. Potom se zde vystřídali Kaplířové, Kolovratové a Šternberkové.
Hrad byl několikrát upraven a ve 2. polovině 16. století byl přestavěn na renesanční zámek. Ten se stal císařským majetkem. Po bitvě na Bílé hoře sloužil zámek jako vězení pro politické provinilce.
Roku 1639 Švédové vypálili městečko a za pomoci místních nevolníků i zámek. Potom zde pobývali úředníci. Koncem 17. a v průběhu 18. století byl objekt barokně přestavěn. V roce 1868 zakoupil panství podnikatel Bethel Henry Strousberg. Chtěl zde vytvořit železářskou oblast. Zámek přestavěl na honosné reprezentační sídlo. Po jeho zkrachování si jeho majetek rozebrali věřitelé. Zbirožské panství koupil kníže Colloredo-Mansfeld. Část zámku nechal pronajímat. Jedním z nájemníku byl Alfonz Mucha, který zde se svým pomocníkem tvořil Slovanskou epopej.
Z gotického období se tyčí nad střechou zámku 23 metrová věž. V posledních letech byl zámek využíván armádou.
