Zámek leží v jižní části náměstí. Byl postaven kolem roku 1730 J. Augustonem na přání Harrachů.
Po nich získali barokní zámek Šternberkové, kteří jej drželi až do roku 1945. V 19. století si postavili nový zámek v Březině a radnický zámek přestal být vrchností obýván. Sídlila tu hospodářská správa a roku 1827 byl v přízemí zřízen hostinec. Roku 1849 postil větší část města i zámek požár. Později byl upraven do dnešní podoby. Dnes jsou v zámku umístěny muzejní sbírky, především etnografické, historické a přírodovědecké, které se týkají Radnicka. Muzeum se také zabývá významnými osobnostmi města.
