Městečko založili pravděpodobně němečtí kolonisté, již koncem 11. století. Ti sem údajně přišli rýžovat a dolovat zlato, ze kterého se měli razit úterské dukáty. Avšak žádné z těchto tvrzení nebylo doloženo. První zmínka tedy pochází až z roku 1233. Před rokem 1330 byla osada povýšena na městečko, zvané Novum forum, což znamenalo Nový trh. Za husitských nepokojů se Úterý přidalo na stranu kalicha.
Dominantou je barokní kostel Narození Jana Křtitele z roku 1698. Na svahu vedle silnice směrem na Bezdružice stojí kostel sv. Václava z roku 1747. Za zmínku stojí také radnice s hrázděným patrem a vysokou sedlovou střechou. Jistě na Vás zapůsobí atmosféra tohoto zachovalého historického místa v údolí Úterského potoka.
