Ve 13. století stával v Bavorově hrad. Ten ve 14. století získali Rožmberkové. Toto sídlo jim nevyhovovalo, a tak jim Karel IV. povolil roku 1355 vystavět sídlo nové. Volba padla na výrazný vrch, který leží 5 km západně od Bavorova. Zde bylo roku 1360-1370 vystavěno jádro hradu. Šlo o český hradní typ se dvěma paláci. O pevnosti hradu se na vlastní kůži přesvědčili husité, kteří jej marně dobývali.
Rožmberkové vlastnili Helfenburk velmi dlouho. Roku 1593 prodal Petr Vok Helfenburk městu Prachatice, tehdy se již uváděl jako pustý. Poté hrad vlastnili Eggenberkové a po nich Schwarzenberkové. Po pozemkové reformě v roce 1919 se dostal do vlastnictví státu. Dnes jej spravuje obecní úřad v Bavorově a je přístupný veřejnosti.
Z hradu se dochovalo poměrně dost. Válcová věž byla upravena na rozhlednu, ze které je krásný výhled na šumavské hřebeny.
