Při obchodní stezce mezi Čechy a Bavorskem vyrostlo slovanské hradiště, které předcházelo středověkému městu. Zdejší oblast je prvně zmiňována v listině kladrubského kláštera z roku 1115. Výrazné změny dostál Tachov za vlády Přemysla Otakara II. Vybudoval kamenný hrad a hlavně královské město obehnané hradbami. Městské hradby neztratily původní vzezření, a proto se z nich můžeme radovat i dnes. Lucemburkové si město oblíbili, to dokládají časté pobyty Karla IV. Karel IV. chtěl připojit věno své manželky Anny Falcké k Tachovu a vytvořit tzv. Nové Čechy. Tento plán však neuskutečnil.
15. století bylo období husitských nepokojů. Celkem třikrát čelil Tachov dobyvačným husitům, avšak obránci se raději vzdali. Město odrazilo roku 1431 útok V. křížové výpravy, jenž trval čtrnáct dní.
Po válečných střetech postihly město čtyři ničivé požáry. V 17. století narostl počet židovského obyvatelstva. Židé si vybudovali vlastní čtvrť, synagogu, školu a hřbitov. Život Židů a spoluobčanů však nebyl lehký, jelikož Čechy byly drancovány švédskými vojsky. Tachov se švédskému řádění nevyhnul. Za třicetileté války bylo město poničeno a vypáleno. Od 17. století narůstal pozvolna počet obyvatel, který přibrzdil roku 1945 odsun sudetských Němců. Dnes zde žije okolo 13 000 obyvatel.
