Tvrz založil Bušek ze Strážova ve 14. století. Tehdy měla výhodnou pozici, jelikož stála na zemské stezce vedoucí od Janovic nad Úhlavou do Bavorska. První zmínka pochází z roku 1392, kde se uvádí jako jednoduché venkovské sídlo. Byla součástí obranného pomezního hvozdu, a proto byla opatřena příkopy a valy. Ve 2. polovině 16. století dostál objekt renesanční přestavby. Na třech stranách přibyla obytná křídla.
Další barokní zásahy a úpravy se uskutečnily za Morzinů. Pak se zde vystřídalo pár majitelů, až postupně ztratila funkci panského sídla. Na začátku 18. století slouží panským úředníkům a později jako hospodářská budova.
V posledních letech tu probíhají udržovací práce. Tvrz v Opálce není veřejnosti přístupná. K vidění jsou pouze exteriéry.
