Páni z Klenové patřili k nejvýznamnějším českým rodům. Bohuslav byl roku 1291 jmenován králem Václavem II. na posla, který měl hájit českou stranu ve sporu s bavorským vévodou Ludvíkem. Klenová se zařadila mezi pevnosti hájící naše pohraničí. Za Přibíka z Klenové byl hrad rozšířen a opatřen hradebními baštami. To byla etapa, která na svou dobu předčila ostatní hrady obrannou funkcí. Tato přestavba umožňovala účinnou dělostřeleckou palbu včetně křížové. Pánům z Klenové patřil hrad do začátku 16. století. Potom zde sídlili Švihovští z Rýzmberka a Lvové z Rožmitálu.
Roku 1533 koupil objekt Jiří Harant z Polžic a Bezdružic. Potom se zde narodil Kryštof Harant z Polžic a Bezdružic, který byl spisovatel, cestovatel a politik. Jeho život skončil roku 1621 na Staroměstském náměstí pod katovým mečem. Za Jiřího Haranta se uskutečnily renesanční úpravy. V 17. století vznikla ve vnějším opevnění nová zámecká budova. Po Bílé hoře se zde střídalo mnoho majitelů a stará část pustla.
Roku 1737 se uvádí Klenová jako zřícenina. V roce 1838 koupil Klenovou bohatý měšťan František Václav Veiht. Roku 1951 převzal celý areál stát. Po rozsáhlé rekonstrukci byla Klenová zpřístupněna veřejnosti. V areálu je barokní sýpka, ve které je umístěna galerie současného umění. Původní hrad nám připomíná zřícenina paláce, gotická kaple a hranolová věž.
