Týřov založil král Václav I. ve 13. století. V roce 1249 zde zajal svého syna Přemysla, který stál v čele panské vzpoury. Byl zde vězněn i tehdy mocný šlechtic království Jindřich z Lipé. Za husitských válek se stal Týřov pevným bodem obrany katolické strany. V 16. století začal Týřov chátrat. Jako pustý se uvádí roku 1575. Hrad se dělil na dvě části. Tu dolní část tvořilo šest válcových věží. V horní části hradu stála vysoká válcová obranná věž spojená s menším palácem. Hrad nalezneme v národní přírodní rezervaci, na ostrohu nad řekou Berounkou.