Roku 1252 bylo na břehu řeky Otavy založeno město. Toto město bylo královské a bylo obehnané hradbami. Na výstavbě se podílela královská huť. Ta postavila kamenný most přes řeku, klášter a zejména královský hrad. Objekty hradu byly zapojeny do městského opevnění. Sloužil jako rezidence při návštěvách panovníků. Tehdy patřil k umělecky náročným dílům českého raně gotického stavitelství. V dnešní době z něj zbylo jen torzo.
Roku 1509 se stal majetkem města a v roce 1532 spolu s městem vyhořel. Potom byl provizorně upraven. Sídlil zde totiž Martin de Hoeff Huerta. Po jeho smrti však opět zpustl.
Jeho objekty pak byly postupně bourány a nahrazovány novými. Zachováno zůstalo pouze západní křídlo s původním královským palácem. Dnes má v objektu sídlo Prácheňské muzeum. Byla zde instalována expozice představující dějiny a přírodu regionu.
