Hrad byl postaven ve 14. století. První písemná zmínka pochází z roku 1372. V této zmínce se o zakladateli hradu nic nepíše. Zbývá tedy možnost, že hrad to byl královský. Na počátku husitských dob patřil hrad Kaplířům ze Sulevic.
Roku 1422 byl Košťálov obléhán husitskými vojsky. Majitelé zde sídlili do poloviny 16. století. Již na začátku 17. století se uvádí jako pustý. Palác měl obrannou a obytnou funkci zároveň. Po výšlapu na vrchol Košťálova nás jistě potěší překrásný výhled do krajiny.
